{"id":56718,"date":"2023-08-03T09:38:34","date_gmt":"2023-08-03T08:38:34","guid":{"rendered":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/?p=56718"},"modified":"2023-08-03T09:38:36","modified_gmt":"2023-08-03T08:38:36","slug":"jak-dzialaja-roboty","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/jak-dzialaja-roboty\/","title":{"rendered":"Jak dzia\u0142aj\u0105 roboty?"},"content":{"rendered":"\n

W nowoczesnej robotyce podstawowym aspektem umo\u017cliwiaj\u0105cym ruch jest zapewnienie zasilania, sterowania i uruchamiania. Dlatego wyb\u00f3r najbardziej odpowiedniego \u017ar\u00f3d\u0142a zasilania, si\u0142ownik\u00f3w, silnik\u00f3w i nap\u0119d\u00f3w jest decyduj\u0105cym etapem procesu projektowania robota.<\/p>\n\n\n\n

Przy wyborze nale\u017cy kierowa\u0107 si\u0119 przede wszystkim typem robota i jego przeznaczeniem. Roboty przemys\u0142owe dost\u0119pne s\u0105 w r\u00f3\u017cnych formach, takich jak roboty kartezja\u0144skie, typu SCARA, cylindryczne, tr\u00f3jk\u0105tne, biegunowe, bramowe i przegubowe. Roboty te s\u0105 wykorzystywane do szerokiej gamy zastosowa\u0144, kt\u00f3re obejmuj\u0105 mi\u0119dzy innymi monta\u017c, spawanie, obs\u0142ug\u0119 maszyn, pakowanie, malowanie, wybieranie i umieszczanie element\u00f3w, kontrol\u0119 i testowanie.
Wyb\u00f3r odpowiedniego \u017ar\u00f3d\u0142a zasilania jest kwesti\u0105 pierwszorz\u0119dn\u0105, z naciskiem na takie czynniki jak niezawodno\u015b\u0107, rozmiar, waga i czas eksploatacji. Aby osi\u0105gn\u0105\u0107 optymalizacj\u0119 ruchu, producenci OEM musz\u0105 r\u00f3wnie\u017c dok\u0142adnie rozwa\u017cy\u0107 najbardziej odpowiednie silniki i si\u0142owniki oraz metody skutecznego sterowania nimi.<\/p>\n\n\n\n

Baterie<\/h2>\n\n\n\n

Baterie s\u0105 najcz\u0119\u015bciej wybieranym \u017ar\u00f3d\u0142em energii elektrycznej, a wyb\u00f3r najbardziej odpowiedniego typu baterii zale\u017cy od czynnik\u00f3w takich jak bezpiecze\u0144stwo, cykl \u017cycia, waga i koszt.<\/p>\n\n\n\n

Roboty przemys\u0142owe wykorzystuj\u0105 zar\u00f3wno ogniwa pierwotne (nie\u0142adowalne), jak i wt\u00f3rne (\u0142adowalne). Wad\u0105 ogniw pierwotnych jest konieczno\u015b\u0107 ich wymiany, ale cz\u0119sto oferuj\u0105 one wy\u017csz\u0105 moc wyj\u015bciow\u0105 w stosunku do swoich rozmiar\u00f3w, dzi\u0119ki czemu nadaj\u0105 si\u0119 do okre\u015blonych zastosowa\u0144 zwi\u0105zanych z lekkim obci\u0105\u017ceniem. Jednak w wi\u0119kszo\u015bci przypadk\u00f3w korzystniejszym rozwi\u0105zaniem s\u0105 akumulatory.<\/p>\n\n\n\n

Historycznie powszechnie stosowanymi rodzajami baterii \u0142adowalnych stosowanych w robotach s\u0105 akumulatory niklowo-kadmowe (NiCd) i kwasowo-o\u0142owiowe. Ponadto czasami stosowane s\u0105 \u017celowe baterie kwasowo-o\u0142owiowe, kt\u00f3re s\u0105 w stanie zapewni\u0107 moc do 40 Wh\/kg. Inne technologie baterii wt\u00f3rnych obejmuj\u0105 akumulatory niklowo-metalowo-wodorkowe (NiMH), srebrowo-cynkowe i litowo-jonowe.<\/p>\n\n\n\n

\"\"<\/figure>\n\n\n\n

Popularnym wyborem w\u015br\u00f3d wsp\u00f3\u0142czesnych projektant\u00f3w robot\u00f3w sta\u0142y si\u0119 technologie litowe. Imponuj\u0105ca wydajno\u015b\u0107, wyd\u0142u\u017cony okres trwa\u0142o\u015bci i skalowalno\u015b\u0107 akumulator\u00f3w litowo-jonowych<\/a> zyska\u0142y znaczn\u0105 popularno\u015b\u0107 w\u015br\u00f3d robot\u00f3w przemys\u0142owych. W\u015br\u00f3d wielu zalet technologii litowo-jonowych jest ma\u0142y ci\u0119\u017car baterii. Dodatkowo reaktywno\u015b\u0107 litu sprawia, \u017ce mo\u017ce on przechowywa\u0107 znaczne ilo\u015bci energii. Oko\u0142o 150 Wh energii elektrycznej mo\u017ce by\u0107 przechowywane w zaledwie 1 kg baterii litowo-jonowej, co czyni j\u0105 znacznie bardziej wydajn\u0105 w por\u00f3wnaniu do akumulator\u00f3w NiMH, kt\u00f3re mog\u0105 przechowywa\u0107 tylko 60 do 100 Wh.<\/p>\n\n\n\n

Na szczeg\u00f3ln\u0105 uwag\u0119 zas\u0142uguj\u0105 roboty spawalnicze, powszechnie stosowane w sektorach takich jak produkcja samochod\u00f3w. W tych aplikacjach to samo \u017ar\u00f3d\u0142o zasilania, kt\u00f3re zasila spawark\u0119, mo\u017ce r\u00f3wnie\u017c zasila\u0107 elektroniczne nap\u0119dy robota i komponenty steruj\u0105ce ruchem. Do takich cel\u00f3w coraz cz\u0119\u015bciej stosuje si\u0119 falowniki. Niekt\u00f3re z najnowszych technologii falownikowych automatycznie dostosowuj\u0105 moc wej\u015bciow\u0105, utrzymuj\u0105c sta\u0142\u0105 moc wyj\u015bciow\u0105, i zawieraj\u0105 zabezpieczenia przeciwprzepi\u0119ciowe, aby zapewni\u0107 sta\u0142\u0105 wydajno\u015b\u0107 nawet wtedy, gdy jednocze\u015bnie u\u017cywane s\u0105 inne urz\u0105dzenia wysokopr\u0105dowe.<\/p>\n\n\n\n

Przy wyborze akumulator\u00f3w do robot\u00f3w, ich geometria odgrywa istotn\u0105 rol\u0119, a kszta\u0142t akumulatora determinuje, kt\u00f3re typy nale\u017cy bra\u0107 pod uwag\u0119. Istotnym czynnikiem, jaki nale\u017cy uwzgl\u0119dnia\u0107, jest r\u00f3wnie\u017c waga, kt\u00f3ra mo\u017ce zale\u017ce\u0107 od tego, czy robot ma by\u0107 przeno\u015bny, czy zamocowany na sta\u0142e.<\/p>\n\n\n\n

Dodatkowo czas pracy robota bez konieczno\u015bci dodatkowego \u0142adowania mo\u017ce stanowi\u0107 przewag\u0119 konkurencyjn\u0105. Dlatego te\u017c trwa\u0142o\u015b\u0107 i pojemno\u015b\u0107 akumulatora b\u0119d\u0105 kluczowymi czynnikami w kontek\u015bcie jego wyboru.<\/p>\n\n\n\n

Ogniwa fotowoltaiczne (PV)<\/h2>\n\n\n\n

Ogniwa fotowoltaiczne (PV) okaza\u0142y si\u0119 skuteczne w r\u00f3\u017cnych zastosowaniach in\u017cynieryjnych, ale ich integracja z robotyk\u0105 przemys\u0142ow\u0105 jest nadal ograniczona. Niekt\u00f3re roboty BEAM, takie jak zautomatyzowane kosiarki do trawy i odkurzacze, wykorzystuj\u0105 obecnie technologi\u0119 PV<\/a>. W istniej\u0105cych zastosowaniach ogniwo s\u0142oneczne \u0142aduje kondensator do okre\u015blonego poziomu napi\u0119cia za pomoc\u0105 odpowiedniego obwodu, a nast\u0119pnie zmagazynowana energia jest roz\u0142adowywana przez silnik (lub silniki) w miar\u0119 potrzeb.<\/p>\n\n\n\n

Jak dot\u0105d nie uda\u0142o si\u0119 jednak zastosowa\u0107 tej technologii w robotach przemys\u0142owych na poziomie komercyjnym. G\u0142\u00f3wn\u0105 przyczyn\u0105 wspomnianego braku post\u0119pu jest stosunkowo niska g\u0119sto\u015b\u0107 mocy ogniw s\u0142onecznych (Wp\/m2), kt\u00f3ra jest niewystarczaj\u0105ca do zaspokojenia zapotrzebowania na energi\u0119 wi\u0119kszo\u015bci nowoczesnych robot\u00f3w przemys\u0142owych.<\/p>\n\n\n\n

Ogniwa paliwowe<\/h2>\n\n\n\n

Technologia ogniw paliwowych z du\u017cym prawdopodobie\u0144stwem zast\u0105pi w przysz\u0142o\u015bci konwencjonalne akumulatory w robotach przemys\u0142owych. Ogniwa paliwowe mog\u0105 generowa\u0107 energi\u0119 elektryczn\u0105 poprzez \u0142\u0105czenie wodoru, metanolu lub zwyk\u0142ego alkoholu z tlenem. Ich zastosowanie w robotach przemys\u0142owych utrudniaj\u0105 obecnie koszty. Wraz z upowszechnieniem si\u0119 ogniw paliwowych na rynkach konsumenckich, ich cena mo\u017ce ulec obni\u017ceniu, co sprawi, \u017ce stan\u0105 si\u0119 one bardziej realn\u0105 i praktyczn\u0105 opcj\u0105 zasilania robot\u00f3w przemys\u0142owych w przysz\u0142o\u015bci.<\/p>\n\n\n\n

<\/p>\n\n\n\n

\"\"
Najcz\u0119\u015bciej wybieranymi ogniwami s\u0105 obecnie akumulatory litowo-jonowe, cho\u0107 post\u0119p w technologii ogniw paliwowych mo\u017ce w przysz\u0142o\u015bci zmieni\u0107 t\u0119 sytuacj\u0119.<\/figcaption><\/figure>\n\n\n\n

Ogniwa paliwowe czerpi\u0105 energi\u0119 ze \u017ar\u00f3d\u0142a w\u0119glowodorowego przy wysokiej sprawno\u015bci dochodz\u0105cej do 75%. Typowa konfiguracja obejmuje dwie elektrody umieszczone po obu stronach przewodz\u0105cego elektrolitu. Pr\u0105d jest generowany w procesie podobnym do spalania paliwa, w kt\u00f3rym protony mog\u0105 przenika\u0107 przez membrany, a elektrony s\u0105 kierowane z anody do katody za po\u015brednictwem obwodu elektrycznego. Wydajno\u015b\u0107 ogniwa paliwowego mo\u017cna zwi\u0119kszy\u0107 jeszcze bardziej poprzez wykorzystanie ciep\u0142a odpadowego.<\/p>\n\n\n\n

Elementy wykonawcze<\/h2>\n\n\n\n

Po wybraniu \u017ar\u00f3d\u0142a zasilania nale\u017cy skupi\u0107 si\u0119 na wyborze odpowiednich technologii si\u0142ownik\u00f3w i silnik\u00f3w niezb\u0119dnych zar\u00f3wno do realizacji ruchu liniowego, jak i obrotowego.<\/p>\n\n\n\n

Silniki krokowe<\/h3>\n\n\n\n

Silniki krokowe<\/a> s\u0105 powszechnie stosowane w aplikacjach, w kt\u00f3rych liczy si\u0119 przede wszystkim koszt, takich jak roboty do podnoszenia i uk\u0142adania. Oferuj\u0105 one bardzo dok\u0142adn\u0105 kontrol\u0119 po\u0142o\u017cenia, dzi\u0119ki czemu dobrze nadaj\u0105 si\u0119 do system\u00f3w takich jak drukarki 3D<\/a> i frezarki CNC. Wynika to z faktu, \u017ce silniki krokowe s\u0105 specjalnie zaprojektowane tak, aby zapewni\u0107 wysoki statyczny moment obrotowy, co z kolei daje mo\u017cliwo\u015b\u0107 stopniowego przej\u015bcia do nast\u0119pnego po\u0142o\u017cenia. W rezultacie, silniki te doskonale sprawdzaj\u0105 si\u0119 w zastosowaniach wymagaj\u0105cych precyzyjnej kontroli k\u0105ta obrotu, pr\u0119dko\u015bci, po\u0142o\u017cenia i synchronizmu. Silniki krokowe sprawdzaj\u0105 si\u0119 ponadto w aplikacjach, w kt\u00f3rych niezb\u0119dna jest niska pr\u0119dko\u015b\u0107 i wysoka precyzja, poniewa\u017c zapewniaj\u0105 maksymalny moment obrotowy przy niskich pr\u0119dko\u015bciach.<\/p>\n\n\n\n

Cho\u0107 silniki krokowe okaza\u0142y si\u0119 popularne we wczesnych zastosowaniach robot\u00f3w, ich popularno\u015b\u0107 spad\u0142a w ostatnich latach. Jednym z powod\u00f3w takiego stanu rzeczy jest stosunkowo niska wydajno\u015b\u0107 w por\u00f3wnaniu do innych typ\u00f3w silnik\u00f3w. Silniki krokowe wymagaj\u0105 enkoder\u00f3w lub wy\u0142\u0105cznik\u00f3w kra\u0144cowych do dok\u0142adnego ustalenia pozycji odniesienia, co zwi\u0119ksza z\u0142o\u017cono\u015b\u0107 systemu. Co wi\u0119cej, istnieje ryzyko pomini\u0119cia krok\u00f3w, je\u015bli silnik zostanie przeci\u0105\u017cony. Istnieje jednak prawdopodobie\u0144stwo pojawienia si\u0119 bardziej zaawansowanej technologii bezszczotkowych serwomotor\u00f3w AC.<\/p>\n\n\n\n

Serwomotory<\/h3>\n\n\n\n

W przesz\u0142o\u015bci serwomotory pr\u0105du sta\u0142ego by\u0142y powszechnie stosowane we wczesnych robotach elektrycznych ze wzgl\u0119du na ich wysok\u0105 moc wyj\u015bciow\u0105 oraz dobr\u0105 kontrol\u0119 pr\u0119dko\u015bci i po\u0142o\u017cenia. Jednak w ostatnim czasie wi\u0119kszo\u015b\u0107 nowych robot\u00f3w przemys\u0142owych zacz\u0119\u0142a wykorzystywa\u0107 bezszczotkowe serwomotory AC. Silniki te oferuj\u0105 kilka zalet, w tym wy\u017csz\u0105 moc wyj\u015bciow\u0105 i praktycznie bezg\u0142o\u015bn\u0105 prac\u0119. Brak szczotek w bezszczotkowych serwomotorach AC sprawia, \u017ce s\u0105 wysoce niezawodne i praktycznie nie wymagaj\u0105 konserwacji.<\/p>\n\n\n\n

Serwomechanizmy<\/a> oferuj\u0105 wysoki stopie\u0144 precyzji k\u0105towej, obracaj\u0105c si\u0119 tylko o \u017c\u0105dan\u0105 warto\u015b\u0107 przed oczekiwaniem na nast\u0119pny sygna\u0142.<\/p>\n\n\n\n

G\u0142\u00f3wn\u0105 r\u00f3\u017cnic\u0105 mi\u0119dzy serwomechanizmami cyfrowymi i analogowymi jest sygna\u0142 i spos\u00f3b jego przetwarzania z odbiornika do serwomechanizmu oraz spos\u00f3b, w jaki serwomechanizm wykorzystuje te informacje do wysy\u0142ania mocy do silnika. Serwomechanizmy analogowe steruj\u0105 pr\u0119dko\u015bci\u0105 obrotow\u0105 silnika poprzez wysy\u0142anie sygna\u0142\u00f3w napi\u0119ciowych do silnika, podczas gdy cyfrowy serwomechanizm wyposa\u017cony jest w ma\u0142y mikroprocesor, kt\u00f3ry analizuje sygna\u0142y odbiornika i przetwarza je w impulsy napi\u0119cia o bardzo wysokiej cz\u0119stotliwo\u015bci do silnika.<\/p>\n\n\n\n

Serwomechanizmy cyfrowe maj\u0105 wyra\u017an\u0105 przewag\u0119 nad serwomechanizmami analogowymi, poniewa\u017c mog\u0105 wysy\u0142a\u0107 impulsy z cz\u0119stotliwo\u015bci\u0105 do 300 na sekund\u0119, w przeciwie\u0144stwie do 50 impuls\u00f3w na sekund\u0119 w przypadku serwomechanizm\u00f3w analogowych. Chocia\u017c impulsy s\u0105 kr\u00f3tsze, wy\u017csza cz\u0119stotliwo\u015b\u0107 pozwala silnikowi na szybsze przyspieszenie i utrzymanie sta\u0142ego momentu obrotowego. Co wi\u0119cej, cyfrowe serwomechanizmy oferuj\u0105 elastyczno\u015b\u0107 w dostosowywaniu ilo\u015bci mocy wysy\u0142anej do silnika, optymalizuj\u0105c zar\u00f3wno wydajno\u015b\u0107, jak i precyzj\u0119 w okre\u015blonych zastosowaniach.<\/p>\n\n\n\n

Sprawno\u015b\u0107, rozmiar, dok\u0142adno\u015b\u0107, niezawodno\u015b\u0107, pr\u0119dko\u015b\u0107 i moment obrotowy<\/h3>\n\n\n\n

Wyb\u00f3r optymalnego silnika jest kluczowym aspektem ka\u017cdego projektu robotyki i wymaga starannego rozwa\u017cenia r\u00f3\u017cnych czynnik\u00f3w, w tym momentu obrotowego, pr\u0119dko\u015bci, dok\u0142adno\u015bci, napi\u0119cia, kosztu i wsp\u00f3\u0142czynnika kszta\u0142tu.<\/p>\n\n\n\n

\"\"<\/figure>\n\n\n\n

Moment obrotowy silnika robota jest zazwyczaj przenoszony na ko\u0142o lub element wykonawczy, kt\u00f3ry nast\u0119pnie inicjuje ruch obrotowy lub liniowy robota. Aby oszacowa\u0107 wymagany moment obrotowy, in\u017cynierowie musz\u0105 okre\u015bli\u0107 mas\u0119 przewidywanego maksymalnego \u0142adunku, jak r\u00f3wnie\u017c statyczne, dynamiczne i toczne tarcie.<\/p>\n\n\n\n

W przypadku robot\u00f3w na ko\u0142ach wa\u017cne jest okre\u015blenie pr\u0119dko\u015bci, z jak\u0105 ko\u0142a musz\u0105 si\u0119 obraca\u0107. Wi\u0119ksze pr\u0119dko\u015bci w systemach zrobotyzowanych zazwyczaj wi\u0105\u017c\u0105 si\u0119 z utrat\u0105 precyzji. Aby osi\u0105gn\u0105\u0107 niezb\u0119dn\u0105 dok\u0142adno\u015b\u0107 ramion robotycznych<\/a>, najlepszym wyborem s\u0105 serwomotory ze wzgl\u0119du na ich wewn\u0119trzn\u0105 regulacj\u0119 po\u0142o\u017cenia i redukcj\u0119 bieg\u00f3w do ni\u017cszych pr\u0119dko\u015bci, umo\u017cliwiaj\u0105c precyzyjn\u0105 kontrol\u0119 po\u0142o\u017cenia.<\/p>\n\n\n\n

Kolejn\u0105 wa\u017cn\u0105 kwesti\u0105 jest napi\u0119cie robocze. Przed zaplanowaniem, jakie akumulatory zostan\u0105 u\u017cyte w projekcie, najlepiej jest okre\u015bli\u0107 nominalny poziom napi\u0119cia podczas pracy silnika. Zazwyczaj im wy\u017csze napi\u0119cie, tym wy\u017csza pr\u0119dko\u015b\u0107 silnika. \u201eSta\u0142a napi\u0119ciowa\u201d podana na arkuszu danych silnika mo\u017ce by\u0107 wykorzystana do okre\u015blenia wsp\u00f3\u0142czynnika pr\u0119dko\u015bci obrotowej na wolt.<\/p>\n\n\n\n

Alternatywne rozwi\u0105zania hydrauliczne i pneumatyczne<\/h3>\n\n\n\n

Uk\u0142ady hydrauliczne by\u0142y do\u015b\u0107 powszechnie stosowane we wczesnych robotach ze wzgl\u0119du na ich sztywny i sterowalny charakter, zapewniaj\u0105c wi\u0119ksz\u0105 moc ni\u017c nap\u0119dy elektryczne dost\u0119pne w tamtym czasie i oferuj\u0105c potencjalnie wysoki wsp\u00f3\u0142czynnik redukcji.<\/p>\n\n\n\n

G\u0142\u00f3wn\u0105 wad\u0105 hydrauliki jest stosunkowo powolne dzia\u0142anie, a zastosowanie wysokiego ci\u015bnienia mo\u017ce prowadzi\u0107 do wyciek\u00f3w.<\/p>\n\n\n\n

Je\u015bli chodzi o pneumatyk\u0119, wiele prostych system\u00f3w typu \u201epick and place\u201d jest nap\u0119dzanych spr\u0119\u017conym powietrzem, co wprowadza pewien poziom przyst\u0119pno\u015bci, ale wi\u0105\u017ce si\u0119 z trudno\u015bciami w sterowaniu. Zasadniczo \u015bci\u015bliwo\u015b\u0107 powietrza wprowadza dodatkow\u0105 \u201edynamik\u0119 czasu martwego\u201d do systemu, co sprawia, \u017ce sterowanie staje si\u0119 trudniejsze.<\/p>\n\n\n\n

Rozwi\u0105zania pneumatyczne<\/a> s\u0105 r\u00f3wnie\u017c u\u017cywane w wielu robotach przemys\u0142owych do nap\u0119du efektor\u00f3w ko\u0144cowych; si\u0142owniki pneumatyczne mog\u0105 zapewni\u0107 du\u017ce si\u0142y i s\u0105 dobrym wyborem w przypadku wi\u0119kszych chwytak\u00f3w. Chocia\u017c niekt\u00f3re roboty mog\u0105 wykorzystywa\u0107 si\u0142owniki pneumatyczne do poruszania si\u0119 za pomoc\u0105 wbudowanej butli z powietrzem pod ci\u015bnieniem jako \u017ar\u00f3d\u0142a zasilania, jest to stosunkowo rzadka praktyka. Wykorzystanie si\u0142ownik\u00f3w pneumatycznych w szerszych zastosowaniach jest ograniczone przede wszystkim ze wzgl\u0119du na ich zdolno\u015b\u0107 do wykonywania stosunkowo niewielkich i prostych ruch\u00f3w w prz\u00f3d i w ty\u0142.<\/p>\n\n\n\n

Wyb\u00f3r w\u0142a\u015bciwych technologii sterowania silnikiem<\/h2>\n\n\n\n

Wyb\u00f3r mi\u0119dzy serwomotorem<\/a> a silnikiem krokowym wymaga zr\u00f3wnowa\u017cenia z\u0142o\u017cono\u015bci i pewno\u015bci sterowania. Silnik krokowy jest prostszy w konfiguracji, poniewa\u017c, w przeciwie\u0144stwie do serwomotoru, nie wymaga enkodera. Takie rozwi\u0105zanie sprawia, \u017ce silniki krokowe s\u0105 prostsze w sterowaniu, ale tylko wtedy, gdy wymagania dotycz\u0105ce wydajno\u015bci robota s\u0105 niskie. Gdy in\u017cynierowie robotyki u\u017cywaj\u0105 silnik\u00f3w krokowych do granic ich mo\u017cliwo\u015bci, napotykaj\u0105 zwi\u0119kszone trudno\u015bci w osi\u0105gni\u0119ciu przewidywalnego i precyzyjnego sterowania.<\/p>\n\n\n

\n
\"\"
Serwomotory wykorzystuj\u0105 zamkni\u0119ty uk\u0142ad sterowania do pozycjonowania, natomiast silniki krokowe mog\u0105 by\u0107 ustawiane pod okre\u015blonym k\u0105tem obrotu.<\/figcaption><\/figure><\/div>\n\n\n

Jedn\u0105 z zalet silnik\u00f3w krokowych jest ich zdolno\u015b\u0107 do sterowania w uk\u0142adzie otwartym. Sterowanie w uk\u0142adzie otwartym oznacza, \u017ce nie jest wymagane sprz\u0119\u017cenie zwrotne dotycz\u0105ce pozycji, co eliminuje potrzeb\u0119 stosowania enkoder\u00f3w lub resolwer\u00f3w i zwi\u0105zane z tym koszty. Pozycja jest rozpoznawana wy\u0142\u0105cznie poprzez \u015bledzenie wej\u015bciowych impuls\u00f3w krokowych.<\/p>\n\n\n\n

Serwomotory s\u0105 wykorzystywane w uk\u0142adach zamkni\u0119tych z cyfrowym sterownikiem, kt\u00f3ry wysy\u0142a polecenia pr\u0119dko\u015bci do wzmacniacza sterownika, kt\u00f3ry z kolei zasila serwomotor. Sprz\u0119\u017cenie zwrotne z urz\u0105dzenia takiego jak enkoder lub resolwer dostarcza precyzyjnych informacji o pozycji i pr\u0119dko\u015bci serwomotoru Proces sterowania w uk\u0142adzie zamkni\u0119tym polega na por\u00f3wnywaniu sygna\u0142u wyj\u015bciowego z referencyjnym sygna\u0142em wej\u015bciowym.<\/p>\n\n\n\n

Dzi\u0119ki uk\u0142adowi zamkni\u0119temu serwomotory mog\u0105 wykorzystywa\u0107 okre\u015blone profile ruchu zaprogramowane w sterowniku. Serwomotory s\u0105 sterowane wed\u0142ug zasady zwanej modulacj\u0105 szeroko\u015bci impulsu (PWM), w kt\u00f3rej k\u0105t obrotu jest okre\u015blany przez czas trwania zastosowanego impulsu.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"W nowoczesnej robotyce podstawowym aspektem umo\u017cliwiaj\u0105cym ruch jest zapewnienie zasilania, sterowania i uruchamiania. Dlatego wyb\u00f3r najbardziej odpowiedniego \u017ar\u00f3d\u0142a…\n","protected":false},"author":23,"featured_media":55137,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"csco_singular_sidebar":"","csco_page_header_type":"","csco_appearance_grid":"","csco_page_load_nextpost":"","csco_post_video_location":[],"csco_post_video_location_hash":"","csco_post_video_url":"","csco_post_video_bg_start_time":0,"csco_post_video_bg_end_time":0,"_jetpack_memberships_contains_paid_content":false,"footnotes":""},"categories":[1022,227,92],"tags":[],"coauthors":[],"class_list":{"0":"post-56718","1":"post","2":"type-post","3":"status-publish","4":"format-standard","5":"has-post-thumbnail","7":"category-automatyzacja","8":"category-energia-i-moc","9":"category-stem","10":"cs-entry","11":"cs-video-wrap"},"yoast_head":"\nJak dzia\u0142aj\u0105 roboty? - KnowHow<\/title>\n<meta name=\"description\" content=\"Zapraszamy do \u015bwiata robotyki. Dowiedz si\u0119, co nap\u0119dza roboty i jak dzia\u0142aj\u0105 te fascynuj\u0105ce maszyny.\" \/>\n<meta name=\"robots\" content=\"index, follow, max-snippet:-1, max-image-preview:large, max-video-preview:-1\" \/>\n<link rel=\"canonical\" href=\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/jak-dzialaja-roboty\/\" \/>\n<meta property=\"og:locale\" content=\"pl_PL\" \/>\n<meta property=\"og:type\" content=\"article\" \/>\n<meta property=\"og:title\" content=\"Jak dzia\u0142aj\u0105 roboty? - KnowHow\" \/>\n<meta property=\"og:description\" content=\"Zapraszamy do \u015bwiata robotyki. Dowiedz si\u0119, co nap\u0119dza roboty i jak dzia\u0142aj\u0105 te fascynuj\u0105ce maszyny.\" \/>\n<meta property=\"og:url\" content=\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/jak-dzialaja-roboty\/\" \/>\n<meta property=\"og:site_name\" content=\"KnowHow\" \/>\n<meta property=\"article:published_time\" content=\"2023-08-03T08:38:34+00:00\" \/>\n<meta property=\"article:modified_time\" content=\"2023-08-03T08:38:36+00:00\" \/>\n<meta property=\"og:image\" content=\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2023\/07\/iStock-1410073055.jpg\" \/>\n\t<meta property=\"og:image:width\" content=\"1365\" \/>\n\t<meta property=\"og:image:height\" content=\"768\" \/>\n\t<meta property=\"og:image:type\" content=\"image\/jpeg\" \/>\n<meta name=\"author\" content=\"Richard Woodward\" \/>\n<meta name=\"twitter:card\" content=\"summary_large_image\" \/>\n<meta name=\"twitter:label1\" content=\"Napisane przez\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data1\" content=\"Richard Woodward\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:label2\" content=\"Szacowany czas czytania\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data2\" content=\"9 minut\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:label3\" content=\"Written by\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data3\" content=\"Richard Woodward\" \/>\n<script type=\"application\/ld+json\" class=\"yoast-schema-graph\">{\"@context\":\"https:\/\/schema.org\",\"@graph\":[{\"@type\":\"Article\",\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/jak-dzialaja-roboty\/#article\",\"isPartOf\":{\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/jak-dzialaja-roboty\/\"},\"author\":{\"name\":\"Richard Woodward\",\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#\/schema\/person\/747e30bcda3aef23d7ba5ffc9ace2c16\"},\"headline\":\"Jak dzia\u0142aj\u0105 roboty?\",\"datePublished\":\"2023-08-03T08:38:34+00:00\",\"dateModified\":\"2023-08-03T08:38:36+00:00\",\"mainEntityOfPage\":{\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/jak-dzialaja-roboty\/\"},\"wordCount\":2170,\"publisher\":{\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#organization\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/jak-dzialaja-roboty\/#primaryimage\"},\"thumbnailUrl\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2023\/07\/iStock-1410073055.jpg\",\"articleSection\":[\"Automatyzacja\",\"Energia i moc\",\"STEM & Education\"],\"inLanguage\":\"pl-PL\"},{\"@type\":\"WebPage\",\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/jak-dzialaja-roboty\/\",\"url\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/jak-dzialaja-roboty\/\",\"name\":\"Jak dzia\u0142aj\u0105 roboty? - KnowHow\",\"isPartOf\":{\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#website\"},\"primaryImageOfPage\":{\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/jak-dzialaja-roboty\/#primaryimage\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/jak-dzialaja-roboty\/#primaryimage\"},\"thumbnailUrl\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2023\/07\/iStock-1410073055.jpg\",\"datePublished\":\"2023-08-03T08:38:34+00:00\",\"dateModified\":\"2023-08-03T08:38:36+00:00\",\"description\":\"Zapraszamy do \u015bwiata robotyki. Dowiedz si\u0119, co nap\u0119dza roboty i jak dzia\u0142aj\u0105 te fascynuj\u0105ce maszyny.\",\"breadcrumb\":{\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/jak-dzialaja-roboty\/#breadcrumb\"},\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"potentialAction\":[{\"@type\":\"ReadAction\",\"target\":[\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/jak-dzialaja-roboty\/\"]}]},{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/jak-dzialaja-roboty\/#primaryimage\",\"url\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2023\/07\/iStock-1410073055.jpg\",\"contentUrl\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2023\/07\/iStock-1410073055.jpg\",\"width\":1365,\"height\":768,\"caption\":\"Robotic arms, factory 4.0 and technology background.\"},{\"@type\":\"BreadcrumbList\",\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/jak-dzialaja-roboty\/#breadcrumb\",\"itemListElement\":[{\"@type\":\"ListItem\",\"position\":1,\"name\":\"Strona g\u0142\u00f3wna\",\"item\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/\"},{\"@type\":\"ListItem\",\"position\":2,\"name\":\"Jak dzia\u0142aj\u0105 roboty?\"}]},{\"@type\":\"WebSite\",\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#website\",\"url\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/\",\"name\":\"KnowHow\",\"description\":\"KnowHow Hub\",\"publisher\":{\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#organization\"},\"potentialAction\":[{\"@type\":\"SearchAction\",\"target\":{\"@type\":\"EntryPoint\",\"urlTemplate\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/?s={search_term_string}\"},\"query-input\":{\"@type\":\"PropertyValueSpecification\",\"valueRequired\":true,\"valueName\":\"search_term_string\"}}],\"inLanguage\":\"pl-PL\"},{\"@type\":\"Organization\",\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#organization\",\"name\":\"Distrelec\",\"url\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/\",\"logo\":{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#\/schema\/logo\/image\/\",\"url\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2021\/09\/distrelec_logo.png\",\"contentUrl\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2021\/09\/distrelec_logo.png\",\"width\":530,\"height\":98,\"caption\":\"Distrelec\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#\/schema\/logo\/image\/\"}},{\"@type\":\"Person\",\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#\/schema\/person\/747e30bcda3aef23d7ba5ffc9ace2c16\",\"name\":\"Richard Woodward\",\"image\":{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#\/schema\/person\/image\/80d753942e2207938875a28f62fa45dc\",\"url\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2022\/03\/Richard-Woodward-96x96.jpg\",\"contentUrl\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2022\/03\/Richard-Woodward-96x96.jpg\",\"caption\":\"Richard Woodward\"},\"description\":\"Richard is one of the Product Manager\u2019s at Distrelec with product responsibilities covering Industrial Sensors, Circuit Protection & Thermal Management. He has been with the company since 2019 and now has more than 15 years experience in product management, previously in similar roles within the Automotive industry. With a close relationship to many market leading brands, Richard\u2019s product portfolio continues to develop with innovative new introductions giving engineers and professionals alike the best choice for their application.\",\"sameAs\":[\"http:\/\/www.distrelec.com\",\"https:\/\/uk.linkedin.com\/in\/richard-woodward-6005b18b\"],\"url\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/author\/richard-woodward\/\"}]}<\/script>\n<!-- \/ Yoast SEO plugin. -->","yoast_head_json":{"title":"Jak dzia\u0142aj\u0105 roboty? - KnowHow","description":"Zapraszamy do \u015bwiata robotyki. Dowiedz si\u0119, co nap\u0119dza roboty i jak dzia\u0142aj\u0105 te fascynuj\u0105ce maszyny.","robots":{"index":"index","follow":"follow","max-snippet":"max-snippet:-1","max-image-preview":"max-image-preview:large","max-video-preview":"max-video-preview:-1"},"canonical":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/jak-dzialaja-roboty\/","og_locale":"pl_PL","og_type":"article","og_title":"Jak dzia\u0142aj\u0105 roboty? - KnowHow","og_description":"Zapraszamy do \u015bwiata robotyki. Dowiedz si\u0119, co nap\u0119dza roboty i jak dzia\u0142aj\u0105 te fascynuj\u0105ce maszyny.","og_url":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/jak-dzialaja-roboty\/","og_site_name":"KnowHow","article_published_time":"2023-08-03T08:38:34+00:00","article_modified_time":"2023-08-03T08:38:36+00:00","og_image":[{"width":1365,"height":768,"url":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2023\/07\/iStock-1410073055.jpg","type":"image\/jpeg"}],"author":"Richard Woodward","twitter_card":"summary_large_image","twitter_misc":{"Napisane przez":"Richard Woodward","Szacowany czas czytania":"9 minut","Written by":"Richard Woodward"},"schema":{"@context":"https:\/\/schema.org","@graph":[{"@type":"Article","@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/jak-dzialaja-roboty\/#article","isPartOf":{"@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/jak-dzialaja-roboty\/"},"author":{"name":"Richard Woodward","@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#\/schema\/person\/747e30bcda3aef23d7ba5ffc9ace2c16"},"headline":"Jak dzia\u0142aj\u0105 roboty?","datePublished":"2023-08-03T08:38:34+00:00","dateModified":"2023-08-03T08:38:36+00:00","mainEntityOfPage":{"@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/jak-dzialaja-roboty\/"},"wordCount":2170,"publisher":{"@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#organization"},"image":{"@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/jak-dzialaja-roboty\/#primaryimage"},"thumbnailUrl":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2023\/07\/iStock-1410073055.jpg","articleSection":["Automatyzacja","Energia i moc","STEM & Education"],"inLanguage":"pl-PL"},{"@type":"WebPage","@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/jak-dzialaja-roboty\/","url":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/jak-dzialaja-roboty\/","name":"Jak dzia\u0142aj\u0105 roboty? - KnowHow","isPartOf":{"@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#website"},"primaryImageOfPage":{"@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/jak-dzialaja-roboty\/#primaryimage"},"image":{"@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/jak-dzialaja-roboty\/#primaryimage"},"thumbnailUrl":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2023\/07\/iStock-1410073055.jpg","datePublished":"2023-08-03T08:38:34+00:00","dateModified":"2023-08-03T08:38:36+00:00","description":"Zapraszamy do \u015bwiata robotyki. Dowiedz si\u0119, co nap\u0119dza roboty i jak dzia\u0142aj\u0105 te fascynuj\u0105ce maszyny.","breadcrumb":{"@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/jak-dzialaja-roboty\/#breadcrumb"},"inLanguage":"pl-PL","potentialAction":[{"@type":"ReadAction","target":["https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/jak-dzialaja-roboty\/"]}]},{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/jak-dzialaja-roboty\/#primaryimage","url":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2023\/07\/iStock-1410073055.jpg","contentUrl":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2023\/07\/iStock-1410073055.jpg","width":1365,"height":768,"caption":"Robotic arms, factory 4.0 and technology background."},{"@type":"BreadcrumbList","@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/jak-dzialaja-roboty\/#breadcrumb","itemListElement":[{"@type":"ListItem","position":1,"name":"Strona g\u0142\u00f3wna","item":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/"},{"@type":"ListItem","position":2,"name":"Jak dzia\u0142aj\u0105 roboty?"}]},{"@type":"WebSite","@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#website","url":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/","name":"KnowHow","description":"KnowHow Hub","publisher":{"@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#organization"},"potentialAction":[{"@type":"SearchAction","target":{"@type":"EntryPoint","urlTemplate":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/?s={search_term_string}"},"query-input":{"@type":"PropertyValueSpecification","valueRequired":true,"valueName":"search_term_string"}}],"inLanguage":"pl-PL"},{"@type":"Organization","@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#organization","name":"Distrelec","url":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/","logo":{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#\/schema\/logo\/image\/","url":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2021\/09\/distrelec_logo.png","contentUrl":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2021\/09\/distrelec_logo.png","width":530,"height":98,"caption":"Distrelec"},"image":{"@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#\/schema\/logo\/image\/"}},{"@type":"Person","@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#\/schema\/person\/747e30bcda3aef23d7ba5ffc9ace2c16","name":"Richard Woodward","image":{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#\/schema\/person\/image\/80d753942e2207938875a28f62fa45dc","url":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2022\/03\/Richard-Woodward-96x96.jpg","contentUrl":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2022\/03\/Richard-Woodward-96x96.jpg","caption":"Richard Woodward"},"description":"Richard is one of the Product Manager\u2019s at Distrelec with product responsibilities covering Industrial Sensors, Circuit Protection & Thermal Management. He has been with the company since 2019 and now has more than 15 years experience in product management, previously in similar roles within the Automotive industry. With a close relationship to many market leading brands, Richard\u2019s product portfolio continues to develop with innovative new introductions giving engineers and professionals alike the best choice for their application.","sameAs":["http:\/\/www.distrelec.com","https:\/\/uk.linkedin.com\/in\/richard-woodward-6005b18b"],"url":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/author\/richard-woodward\/"}]}},"jetpack_featured_media_url":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2023\/07\/iStock-1410073055.jpg","jetpack_sharing_enabled":true,"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/56718","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/wp-json\/wp\/v2\/users\/23"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=56718"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/56718\/revisions"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/wp-json\/wp\/v2\/media\/55137"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=56718"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=56718"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=56718"},{"taxonomy":"author","embeddable":true,"href":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/wp-json\/wp\/v2\/coauthors?post=56718"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}