{"id":59691,"date":"2023-10-05T12:08:55","date_gmt":"2023-10-05T11:08:55","guid":{"rendered":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/?p=59691"},"modified":"2023-10-09T11:10:10","modified_gmt":"2023-10-09T10:10:10","slug":"mozliwosci-obliczeniowe-w-robotyce","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/mozliwosci-obliczeniowe-w-robotyce\/","title":{"rendered":"Mo\u017cliwo\u015bci obliczeniowe w robotyce"},"content":{"rendered":"\n

Architektura i konstrukcja wsp\u00f3\u0142czesnych robot\u00f3w obejmuje szeroki zakres funkcji i mo\u017cliwo\u015bci. Ma to du\u017cy wp\u0142yw na moc obliczeniow\u0105 i spos\u00f3b jej wykorzystania. W kontrolowanym \u015brodowisku klatki bezpiecze\u0144stwa robot produkcyjny wymaga stosunkowo niewielu zabezpiecze\u0144 i mo\u017ce korzysta\u0107 z prostych strategii sterowania proceduralnego.<\/em><\/p>\n\n\n\n

Projektanci musz\u0105 zadba\u0107 o to, by robot przerwa\u0142 prac\u0119 w przypadku otwarcia klatki bezpiecze\u0144stwa lub nieprawid\u0142owego ustawienia komponent\u00f3w. Niemniej jednak wiele wyzwa\u0144 zwi\u0105zanych z bezpiecze\u0144stwem mo\u017cna rozwi\u0105za\u0107 za pomoc\u0105 prostych blokad sprz\u0119towych, a nie skomplikowanych kombinacji czujnik\u00f3w obrazu i oprogramowania. Kluczowe wymagania procesowe w zakresie przetwarzania maj\u0105 zapewni\u0107 efektywne i precyzyjne sterowanie ruchem. Wymaga to przede wszystkim zastosowania mikrokontroler\u00f3w lub procesor\u00f3w sygna\u0142u cyfrowego do zarz\u0105dzania przep\u0142ywem zasilania do silnik\u00f3w i innych element\u00f3w wykonawczych.<\/p>\n\n\n\n

Ewolucja mikrokontroler\u00f3w<\/h2>\n\n\n\n

Konwencjonalne konstrukcje robot\u00f3w produkcyjnych nie s\u0105 na og\u00f3\u0142 elastyczne. Przed dopuszczeniem robota do pracy ka\u017cdy program musi zosta\u0107 skrupulatnie zaprogramowany, poddany symulacji i rygorystycznym testom. W bran\u017cy produkcyjnej u\u017cytkownicy coraz cz\u0119\u015bciej wymagaj\u0105 od robot\u00f3w wi\u0119kszej elastyczno\u015bci, umo\u017cliwiaj\u0105cej szybkie przydzielanie ich do r\u00f3\u017cnych zada\u0144 i poruszanie si\u0119 po hali produkcyjnej bez ogranicze\u0144 klatki bezpiecze\u0144stwa. Wymagania te wymagaj\u0105 zwi\u0119kszonej mocy obliczeniowej, aby zapewni\u0107 robotowi mo\u017cliwo\u015b\u0107 bezpiecznego poruszania si\u0119, unikaj\u0105c kolizji z obiektami lub obra\u017ce\u0144 os\u00f3b postronnych.<\/p>\n\n\n\n

W zwi\u0105zku z tym roboty musz\u0105 przetwarza\u0107 dane z czujnik\u00f3w w czasie rzeczywistym i podejmowa\u0107 inteligentne decyzje wraz ze zmieniaj\u0105cymi si\u0119 warunkami. Wraz z rozwojem ich mo\u017cliwo\u015bci poza kontrolowane \u015brodowisko hali produkcyjnej, im cz\u0119\u015bciej wchodz\u0105 w interakcje z lud\u017ami, tym wi\u0119kszej mocy obliczeniowej wymagaj\u0105. Roboty us\u0142ugowe i drony dostawcze musz\u0105 by\u0107 w stanie w inteligentny spos\u00f3b reagowa\u0107 na z\u0142o\u017cone sytuacje.<\/p>\n\n\n

\n
\"\"
Rodzina procesor\u00f3w ARM Cortex-M stanowi podstaw\u0119 wielu produkt\u00f3w wykorzystuj\u0105cych mikrokontrolery.<\/figcaption><\/figure><\/div>\n\n\n

W zaawansowanych scenariuszach pojawia si\u0119 wyra\u017ane zapotrzebowanie na bardziej zaawansowane oprogramowanie, \u015bci\u015ble powi\u0105zane ze zwi\u0119kszon\u0105 przepustowo\u015bci\u0105 obliczeniow\u0105. Projektanci maj\u0105 do dyspozycji wiele mo\u017cliwo\u015bci zapewnienia niezb\u0119dnej mocy obliczeniowej, nie tylko w zakresie wyboru dostawc\u00f3w, ale tak\u017ce og\u00f3lnej koncepcji architektonicznej.<\/p>\n\n\n\n

Zastosowanie mikrokontroler\u00f3w<\/h3>\n\n\n\n

Jednostka mikrokontrolera (MCU)<\/a> od dawna stanowi preferowany komponent obliczeniowy w podstawowych zastosowaniach robotyki. Centralnym elementem MCU jest mikroprocesor. Pocz\u0105tkowo rdzenie mikroprocesor\u00f3w by\u0142y optymalizowane pod k\u0105tem prostych operacji arytmetycznych i logicznych, ale od czasu ich wprowadzenia niemal 50 lat temu, wydajno\u015b\u0107 i mo\u017cliwo\u015bci obs\u0142ugi danych znacznie si\u0119 rozszerzy\u0142y. Obecnie rdzenie mikroprocesor\u00f3w zdolne do natywnego przetwarzania 32-bitowych s\u0142\u00f3w danych i wyposa\u017cone w funkcje zwi\u0119kszaj\u0105ce wydajno\u015b\u0107, takie jak potokowanie i architektura harwardzka, dost\u0119pne s\u0105 obecnie w cenie pozwalaj\u0105cej na ich wykorzystanie nawet w prostych systemach.<\/p>\n\n\n\n

W typowym 32-bitowym rdzeniu mikroprocesorowym, takim jak ARM Cortex-M3, istnieje potok wykonania instrukcji, kt\u00f3ry rozdziela wykonywanie polece\u0144 na kilka etap\u00f3w. W potoku M3 najpierw pobierane s\u0105 instrukcje z lokalnej pami\u0119ci podr\u0119cznej. Je\u015bli instrukcji nie ma w pami\u0119ci podr\u0119cznej, nale\u017cy j\u0105 najpierw za\u0142adowa\u0107 z pami\u0119ci g\u0142\u00f3wnej. Po wej\u015bciu w potok bajty instrukcji s\u0105 dekodowane, aby oceni\u0107, kt\u00f3re jednostki funkcjonalne musz\u0105 by\u0107 aktywowane do wykonania instrukcji. Dopiero wtedy nast\u0119puje wykonanie.<\/p>\n\n\n\n

Przetwarzanie potokowe i obs\u0142uga przerwa\u0144<\/h2>\n\n\n\n

Przetwarzanie potokowe s\u0142u\u017cy do ukrywania takich aspekt\u00f3w jak op\u00f3\u017anienia pami\u0119ci, umo\u017cliwiaj\u0105c nak\u0142adanie si\u0119 wykonywania wielu instrukcji i przyczyniaj\u0105c si\u0119 do zwi\u0119kszenia szybko\u015bci zegara poprzez zmniejszenie liczby krok\u00f3w logicznych wymaganych na cykl. W przypadku szybszych rdzeni procesor\u00f3w cz\u0119sto stosuje si\u0119 d\u0142u\u017csze potoki, sk\u0142adaj\u0105ce si\u0119 z dziesi\u0119ciu lub wi\u0119cej etap\u00f3w. Wad\u0105 d\u0142ugich potok\u00f3w jest du\u017ce op\u00f3\u017anienie odga\u0142\u0119zie\u0144. Je\u015bli ga\u0142\u0105\u017a jest zaj\u0119ta, ponowne wype\u0142nienie potoku instrukcjami wymaganymi dla nowej ga\u0142\u0119zi zajmuje troch\u0119 czasu.<\/p>\n\n\n\n

Obs\u0142uga przerwa\u0144 umo\u017cliwia rdzeniowi procesora tymczasowe wstrzymanie wykonywania programu g\u0142\u00f3wnego i zaj\u0119cie si\u0119 innymi zadaniami. Obs\u0142ugiwanie przerwa\u0144 jest kluczowym elementem aplikacji, kt\u00f3re wymagaj\u0105 reakcji na zdarzenia w czasie rzeczywistym. Bez obs\u0142ugi przerwa\u0144 kod programu musia\u0142by zawiera\u0107 p\u0119tle nieustannie wyszukuj\u0105ce informacje o zdarzeniach zewn\u0119trznych, co by\u0142oby znacznie mniej efektywnym wykorzystaniem zasob\u00f3w obliczeniowych.<\/p>\n\n\n\n

Mikroprocesory dla projektant\u00f3w robot\u00f3w<\/h2>\n\n\n\n
\"\"<\/figure>\n\n\n\n

System priorytet\u00f3w stosowany przez wi\u0119kszo\u015b\u0107 rdzeni procesor\u00f3w umo\u017cliwia ignorowanie przerwa\u0144 ze wzgl\u0119dnie niewa\u017cnych urz\u0105dze\u0144 peryferyjnych, podczas gdy procesor zajmuje si\u0119 procedurami krytycznymi, takimi jak przekazywanie sterowania z jednego zadania do innego, lub dane wej\u015bciowe z krytycznego przerwania. Rezultatem tego jest bardzo elastyczna architektura, kt\u00f3ra mo\u017ce obs\u0142ugiwa\u0107 wiele r\u00f3\u017cnych typ\u00f3w aplikacji w czasie rzeczywistym.<\/p>\n\n\n\n

Wa\u017cnym i specjalistycznym wariantem mikroprocesora dla projektant\u00f3w robot\u00f3w jest procesor sygna\u0142owy (DSP). Jest to rdze\u0144 procesora, kt\u00f3ry dodaje instrukcje i sprz\u0119t wykonawczy zoptymalizowany pod k\u0105tem algorytm\u00f3w przetwarzania sygna\u0142u, takich jak filtry i szybkie transformacje Fouriera. Takie instrukcje obejmuj\u0105 szybkie zabezpieczone operacje mno\u017cenia i dodawania, kt\u00f3re mo\u017cna znale\u017a\u0107 praktycznie we wszystkich algorytmach DSP. Poniewa\u017c kod DSP dzia\u0142a na strukturach danych, takich jak macierze i wektory, stosunkowo \u0142atwo jest doprowadzi\u0107 do pracy r\u00f3wnoleg\u0142ej. To z kolei pozwoli\u0142o na implementacj\u0119 jednostek wykonawczych SIMD (single instruction, multiple-data), kt\u00f3re wykonuj\u0105 te same operacje \u2013 takie jak mno\u017cenie i dodawanie \u2013 na wielu elementach uk\u0142adu jednocze\u015bnie. Dzi\u0119ki temu uzyskuje si\u0119 znacznie wy\u017csz\u0105 pr\u0119dko\u015b\u0107 przy stosunkowo niewielkiej z\u0142o\u017cono\u015bci i kosztach.<\/p>\n\n\n\n

MCU zawiera szereg zintegrowanych urz\u0105dze\u0144 peryferyjnych, kt\u00f3re s\u0105 rozmieszczone wok\u00f3\u0142 rdzenia procesora. Zazwyczaj w MCU do zastosowa\u0144 przemys\u0142owych lub robotycznych, zakres urz\u0105dze\u0144 peryferyjnych rozci\u0105ga si\u0119 od macierzy pami\u0119ci do zaawansowanych, uruchamianych przez liczniki czasowe jednostek, kt\u00f3re s\u0105 wykorzystywane do odci\u0105\u017cenia mikroprocesora od konieczno\u015bci modulacji szeroko\u015bci impulsu (PWM) z mikroprocesora. PWM jest podstawowym elementem prawie wszystkich strategii sterowania silnikiem, a wi\u0119c zajmuje istotne miejsce w projektowaniu robot\u00f3w. Inne urz\u0105dzenia typu system-on-chip (SoC) dodaj\u0105 kolejne funkcje zwi\u0105zane z MCU, takie jak bezprzewodowe nadajniki-odbiorniki<\/a>, dedykowane szyfrowanie, logika uwierzytelniania i akceleratory grafiki.<\/p>\n\n\n\n

Sterowanie i sprz\u0119t<\/h3>\n\n\n\n

Zastosowanie inteligentnych urz\u0105dze\u0144 peryferyjnych odzwierciedla coraz popularniejsz\u0105 zasad\u0119 projektowania w robotyce: wykorzystanie rozproszonego sterowania i przyspieszenia sprz\u0119towego. Mikroprocesor mo\u017ce by\u0107 wykorzystany do sterowania PWM, jednak zwykle stanowi to nieefektywn\u0105 alokacj\u0119 zasob\u00f3w. Problem polega na tym, \u017ce oprogramowanie musi wielokrotnie prze\u0142\u0105cza\u0107 zasilanie pomi\u0119dzy tranzystorami w p\u00f3\u0142mostku, kt\u00f3ry steruje przep\u0142ywem pr\u0105du do silnika w zaprogramowanych odst\u0119pach czasowych. Przerwania z zegara czasu rzeczywistego lub licznika czasu mog\u0105 \u0142atwo wywo\u0142ywa\u0107 programy obs\u0142ugi, aby prze\u0142\u0105czy\u0107 stan zasilania, a nast\u0119pnie skonfigurowa\u0107 zegar do nast\u0119pnego cyklu. Skutkuje to jednak wysok\u0105 cz\u0119stotliwo\u015bci\u0105 przerwa\u0144 niezwykle prostej sekwencji operacji.<\/p>\n\n\n\n

Sterownik PWM \u0142\u0105czy w sobie regulator czasowy i uk\u0142ad logiczny prze\u0142\u0105czania, co eliminuje konieczno\u015b\u0107 przerywania pracy rdzenia mikroprocesora przy ka\u017cdej operacji prze\u0142\u0105czania. Oprogramowanie wymaga tylko okresowej aktualizacji licznik\u00f3w czasowych, aby ustawi\u0107 wymagany cykl PWM. Dzi\u0119ki stosunkowo niewielkiej ilo\u015bci dodatkowych uk\u0142ad\u00f3w logicznych, kt\u00f3re mog\u0105 dzia\u0142a\u0107 niezale\u017cnie od procesora przez d\u0142ugie okresy, znacz\u0105co zwi\u0119ksza si\u0119 wydajno\u015b\u0107 oprogramowania. To podej\u015bcie architektoniczne jest zgodne z przyj\u0119tym za\u0142o\u017ceniem, obejmuj\u0105cym r\u00f3\u017cne mechanizmy odci\u0105\u017cania sprz\u0119tu, kt\u00f3re mog\u0105 zyska\u0107 na znaczeniu w projektowaniu robot\u00f3w. Sprz\u0119towe urz\u0105dzenia peryferyjne zarz\u0105dzaj\u0105 cz\u0119stymi zdarzeniami w czasie rzeczywistym, podczas gdy oprogramowanie ustanawia zasady dla tych urz\u0105dze\u0144 peryferyjnych.<\/p>\n\n\n\n

Wykorzystuj\u0105c sprz\u0119towe urz\u0105dzenia peryferyjne, projektanci s\u0105 ograniczeni funkcjami dostarczanymi przez dostawc\u00f3w uk\u0142ad\u00f3w scalonych. Niemniej jednak w\u0142\u0105czenie sekwencer\u00f3w bazuj\u0105cych na sprz\u0119towych maszynach stan\u00f3w mo\u017ce zwi\u0119kszy\u0107 ich wszechstronno\u015b\u0107. Przyk\u0142adowo takie sekwencery mog\u0105 odczytywa\u0107 warto\u015bci z przetwornika analogowo-cyfrowego, przesy\u0142a\u0107 warto\u015bci danych do pami\u0119ci g\u0142\u00f3wnej, korzystaj\u0105c z bezpo\u015bredniego dost\u0119pu do pami\u0119ci (DMA), a tak\u017ce konfigurowa\u0107 liczniki czasu, a wszystko bez konieczno\u015bci anga\u017cowania rdzenia procesora. Mimo tych ulepsze\u0144 oferowane opcje wci\u0105\u017c maj\u0105 pewne ograniczenia.<\/p>\n\n\n\n

Uk\u0142ady FPGA w robotyce<\/h2>\n\n\n\n

Bezpo\u015brednio programowalna macierz bramek (FPGA) pozwala na tworzenie niestandardowych urz\u0105dze\u0144 peryferyjnych, kt\u00f3re mog\u0105 by\u0107 zoptymalizowane pod k\u0105tem okre\u015blonych funkcji sterowania robotami i uczenia maszynowego.<\/p>\n\n\n\n

Istot\u0105 wi\u0119kszo\u015bci architektur FPGA jest programowalna tabela przegl\u0105dowa, dzi\u0119ki kt\u00f3rej mo\u017cna zaimplementowa\u0107 dowoln\u0105 funkcj\u0119 logiczn\u0105, kt\u00f3r\u0105 mo\u017cna wyrazi\u0107 jako tabel\u0119 prawdy. Korzystaj\u0105c z programowalnych prze\u0142\u0105cznik\u00f3w w strukturze po\u0142\u0105cze\u0144, tabele przegl\u0105dowe s\u0105 po\u0142\u0105czone w z\u0142o\u017cone obwody logiczne. Ka\u017cda tablica przegl\u0105dowa zawiera zazwyczaj jeden lub wi\u0119cej rejestr\u00f3w i dodatkowe uk\u0142ady logiczne, takie jak wej\u015bcia i wyj\u015bcia z \u0142a\u0144cucha no\u015bnego, co umo\u017cliwia wydajn\u0105 implementacj\u0119 sumator\u00f3w arytmetycznych. Funkcje te tworz\u0105 wsp\u00f3lnie blok logiczny, kt\u00f3ry jest wielokrotnie powtarzany w uk\u0142adzie FPGA.<\/p>\n\n\n\n

Ich wad\u0105 w por\u00f3wnaniu do w pe\u0142ni dostosowanych uk\u0142ad\u00f3w logicznych jest znacznie ni\u017csza wydajno\u015b\u0107 powierzchni krzemowej. Umieszczenie obwodu logicznego w strukturze FPGA zajmuje od 10 do 20 razy wi\u0119cej powierzchni krzemowej w por\u00f3wnaniu do niestandardowej implementacji kom\u00f3rki standardowej.<\/p>\n\n\n\n

Jednak wi\u0119kszo\u015b\u0107 uk\u0142ad\u00f3w FPGA obs\u0142uguje przeprogramowanie tablicy logicznej nawet w pracuj\u0105cym systemie. Pozwala to na wsp\u00f3\u0142dzielenie zasob\u00f3w dzi\u0119ki akceleratorom dynamicznie \u0142adowanym do struktury tylko wtedy, gdy s\u0105 one potrzebne. Podej\u015bcie to pozwala r\u00f3wnie\u017c na wi\u0119ksz\u0105 elastyczno\u015b\u0107 w projektowaniu ko\u0144cowym, umo\u017cliwiaj\u0105c obs\u0142ug\u0119 nowego sprz\u0119tu i dodatkowych funkcji.<\/p>\n\n\n

\n
\"\"
Tabela przegl\u0105dowa FPGA (LUT) zapewnia uk\u0142adowi FPGA elastyczno\u015b\u0107.<\/figcaption><\/figure><\/div>\n\n
\n
\"\"
Tabele LUT s\u0105 nast\u0119pnie \u0142\u0105czone przez matryc\u0119 trasowania w celu uzyskania po\u017c\u0105danej funkcjonalno\u015bci.<\/figcaption><\/figure><\/div>\n\n\n

Od czasu ich wprowadzenia w latach 80. XX wieku uk\u0142ady FPGA wzbogaci\u0142y si\u0119 o inne funkcje, kt\u00f3re poprawiaj\u0105 og\u00f3ln\u0105 g\u0119sto\u015b\u0107. Bloki pami\u0119ci umo\u017cliwiaj\u0105 tworzenie bufor\u00f3w i pami\u0119ci podr\u0119cznych blisko programowalnego uk\u0142adu logicznego. Niedawno do\u0142\u0105czy\u0142y do nich silniki DSP. W wielu przypadkach silniki DSP s\u0105 implementowane przy u\u017cyciu metody budowania blok\u00f3w sk\u0142adaj\u0105cych si\u0119 z 8-bitowych lub 16-bitowych jednostek, co umo\u017cliwia ich po\u0142\u0105czenie w celu obs\u0142ugi danych o wi\u0119kszej dok\u0142adno\u015bci.<\/p>\n\n\n\n

Jednostki DSP sprawiaj\u0105, \u017ce uk\u0142ady FPGA doskonale nadaj\u0105 si\u0119 do przetwarzania sygna\u0142\u00f3w wej\u015bciowych z czujnik\u00f3w<\/a>, kt\u00f3re wytwarzaj\u0105 du\u017ce ilo\u015bci danych, takich jak kamery, radary i inne rodzaje czujnik\u00f3w obrazu. Typowym zastosowaniem jest u\u017cycie kombinacji jednostek DSP i akcelerator\u00f3w logicznych do obs\u0142ugi algorytm\u00f3w, takich jak zniekszta\u0142canie obraz\u00f3w i kompensacja o\u015bwietlenia, kt\u00f3re zapewniaj\u0105 bardziej sp\u00f3jne wej\u015bcia do uczenia maszynowego i podobnych funkcji. Funkcje te mog\u0105 by\u0107 koordynowane przez niestandardowe rdzenie mikroprocesor\u00f3w zaimplementowane w programowalnej strukturze, kt\u00f3re dzia\u0142aj\u0105 jako mikrosekwencery dla r\u00f3\u017cnych pierwotnych funkcji przetwarzania.<\/p>\n\n\n\n

Wykorzystanie uk\u0142ad\u00f3w GPU, VPU i przetwarzania wieloprocesorowego<\/h2>\n\n\n\n

Jeszcze inn\u0105 opcj\u0105, szczeg\u00f3lnie w przypadku przetwarzania obrazu, jest wykorzystanie procesora graficznego (GPU) lub jednostki przetwarzania obrazu (VPU). Zawieraj\u0105 one dobrze przystosowane do pracy r\u00f3wnoleg\u0142ej silniki DSP zoptymalizowane do przetwarzania obrazu. W przypadku robot\u00f3w, kt\u00f3re wymagaj\u0105 bardzo wysokiego poziomu \u015bwiadomo\u015bci \u015brodowiskowej, te dedykowane jednostki mog\u0105 by\u0107 \u0142\u0105czone z wieloma procesorami \u2013 czasami na tym samym mikrouk\u0142adzie, jako heterogeniczny wielordzeniowy SoC.<\/p>\n\n\n\n

Zastosowanie wieloprocesowo\u015bci mo\u017cna r\u00f3wnie\u017c wykorzysta\u0107 do poprawy og\u00f3lnej niezawodno\u015bci i bezpiecze\u0144stwa. G\u0142\u00f3wnym problemem ka\u017cdego projektu komputerowego jest jego uzale\u017cnienie od technologii pami\u0119ci, kt\u00f3re s\u0105 wra\u017cliwe na promieniowanie jonizuj\u0105ce. Gdy promieniowanie to dociera do pod\u0142o\u017ca krzemowego uk\u0142adu scalonego, wyzwala kaskad\u0119 wolnych elektron\u00f3w, kt\u00f3re powoduj\u0105 zmian\u0119 stanu logicznego tranzystora. W tranzystorach o kombinowanych obwodach efekt ten jest zwykle przej\u015bciowy i rzadko wychwytywany. <\/p>\n\n\n\n

Jednak pami\u0119ci i rejestry s\u0105 bardziej podatne na zmiany ze wzgl\u0119du na spos\u00f3b, w jaki przetwarzaj\u0105 swoj\u0105 zawarto\u015b\u0107, aby zapobiec wyciekowi przechowywanych danych. Kody korekcyjne (ECC) pomagaj\u0105 zwalcza\u0107 ten problem. Prawdopodobie\u0144stwo zak\u0142\u00f3cenia pojedynczego zdarzenia zwi\u0119ksza si\u0119 wraz ze wzrostem g\u0119sto\u015bci pami\u0119ci, co pot\u0119guje ten problem, poniewa\u017c uk\u0142ady scalone s\u0105 nadal skalowane zgodnie z prawem Moore’a. Ponadto kod ECC mo\u017ce nie wychwyci\u0107 wszystkich b\u0142\u0119d\u00f3w, co mo\u017ce doprowadzi\u0107 do dzia\u0142ania programu na podstawie nieprawid\u0142owych danych, a w rezultacie do awarii sterowania. W przypadku robot\u00f3w wchodz\u0105cych w interakcje z lud\u017ami nie mo\u017cna do tego dopu\u015bci\u0107.<\/p>\n\n\n\n

Techniki redundancji i zr\u00f3\u017cnicowane konstrukcje procesor\u00f3w<\/h3>\n\n\n\n

Techniki redundancji i zr\u00f3\u017cnicowane konstrukcje procesor\u00f3w rozwi\u0105zuj\u0105 kwesti\u0119 niezawodno\u015bci, wykorzystuj\u0105c wiele procesor\u00f3w do wzajemnej weryfikacji oblicze\u0144.<\/p>\n\n\n\n

Procesory te mog\u0105 by\u0107 tego samego typu i wykonywa\u0107 ten sam kod. Kontrolny uk\u0142ad logiczny por\u00f3wnuje ich wyj\u015bcia i wykorzystuje mechanizm g\u0142osowania, by zdecydowa\u0107, na kt\u00f3r\u0105 operacj\u0119 ma zezwoli\u0107, lub wymaga, aby operacje zosta\u0142y ponownie uruchamiane, dop\u00f3ki procesory nie osi\u0105gn\u0105 zgodno\u015bci.<\/p>\n\n\n\n

\"\"<\/figure>\n\n\n\n

Stosowanie trzech procesor\u00f3w z g\u0142osowaniem wi\u0119kszo\u015bciowym jest bardziej kosztowne, ale mniej inwazyjne, gdy\u017c ponowne uruchamianie operacji mo\u017ce powodowa\u0107 niepotrzebne op\u00f3\u017anienia. Redundancja modu\u0142owa mo\u017ce by\u0107 tak\u017ce realizowana na poziomie bramki.<\/p>\n\n\n\n

Procesory w uk\u0142adzie redundantnym nie musz\u0105 by\u0107 identyczne. Niekt\u00f3re architektury wykorzystuj\u0105 mniej wydajny procesor dzia\u0142aj\u0105cy jako silnik sprawdzaj\u0105cy. Zamiast uruchamiania tego samego oprogramowania, przeprowadza on kontrol\u0119 sp\u00f3jno\u015bci, inicjuje ponowne wykonanie w przypadku rozbie\u017cno\u015bci lub, w bardziej krytycznych scenariuszach, uruchamia pe\u0142ny reset systemu.<\/p>\n\n\n\n

W celu zminimalizowania ryzyka systematycznych b\u0142\u0119d\u00f3w projektowych zduplikowane procesory mog\u0105 by\u0107 zaprojektowane i implementowane w r\u00f3\u017cny spos\u00f3b. Jest to strategia stosowana w niekt\u00f3rych wielordzeniowych uk\u0142adach SoC przeznaczonych do samochodowych system\u00f3w bezpiecze\u0144stwa.<\/p>\n\n\n\n

Opcje architektoniczne dla projektant\u00f3w robot\u00f3w<\/h2>\n\n\n\n

Obecnie projektanci robot\u00f3w maj\u0105 do dyspozycji wiele mo\u017cliwo\u015bci architektonicznych. Opcje te obejmuj\u0105 zar\u00f3wno proste projekty, jak i wysoce elastyczne maszyny zdolne do inteligentnego reagowania na przeszkody i wyzwania, przy jednoczesnym zachowaniu nieprzerwanej pracy.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"Architektura i konstrukcja wsp\u00f3\u0142czesnych robot\u00f3w obejmuje szeroki zakres funkcji i mo\u017cliwo\u015bci. Ma to du\u017cy wp\u0142yw na moc obliczeniow\u0105…\n","protected":false},"author":29,"featured_media":57738,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"csco_singular_sidebar":"","csco_page_header_type":"","csco_appearance_grid":"","csco_page_load_nextpost":"","csco_post_video_location":[],"csco_post_video_location_hash":"","csco_post_video_url":"","csco_post_video_bg_start_time":0,"csco_post_video_bg_end_time":0,"_jetpack_memberships_contains_paid_content":false,"footnotes":""},"categories":[1022,226,228],"tags":[],"coauthors":[1744],"class_list":{"0":"post-59691","1":"post","2":"type-post","3":"status-publish","4":"format-standard","5":"has-post-thumbnail","7":"category-automatyzacja","8":"category-elektronika","9":"category-przemysl-it-i-cyfrowy","10":"cs-entry","11":"cs-video-wrap"},"yoast_head":"\nMo\u017cliwo\u015bci obliczeniowe w robotyce - KnowHow<\/title>\n<meta name=\"description\" content=\"Aby osi\u0105gn\u0105\u0107 skuteczne i precyzyjne sterowanie ruchem robota, nale\u017cy spe\u0142ni\u0107 kilka wymaga\u0144 dotycz\u0105cych przetwarzania \u2013 oto najwa\u017cniejsze z nich.\" \/>\n<meta name=\"robots\" content=\"index, follow, max-snippet:-1, max-image-preview:large, max-video-preview:-1\" \/>\n<link rel=\"canonical\" href=\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/mozliwosci-obliczeniowe-w-robotyce\/\" \/>\n<meta property=\"og:locale\" content=\"pl_PL\" \/>\n<meta property=\"og:type\" content=\"article\" \/>\n<meta property=\"og:title\" content=\"Mo\u017cliwo\u015bci obliczeniowe w robotyce - KnowHow\" \/>\n<meta property=\"og:description\" content=\"Aby osi\u0105gn\u0105\u0107 skuteczne i precyzyjne sterowanie ruchem robota, nale\u017cy spe\u0142ni\u0107 kilka wymaga\u0144 dotycz\u0105cych przetwarzania \u2013 oto najwa\u017cniejsze z nich.\" \/>\n<meta property=\"og:url\" content=\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/mozliwosci-obliczeniowe-w-robotyce\/\" \/>\n<meta property=\"og:site_name\" content=\"KnowHow\" \/>\n<meta property=\"article:published_time\" content=\"2023-10-05T11:08:55+00:00\" \/>\n<meta property=\"article:modified_time\" content=\"2023-10-09T10:10:10+00:00\" \/>\n<meta property=\"og:image\" content=\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2023\/08\/iStock-948285004.jpg\" \/>\n\t<meta property=\"og:image:width\" content=\"1355\" \/>\n\t<meta property=\"og:image:height\" content=\"774\" \/>\n\t<meta property=\"og:image:type\" content=\"image\/jpeg\" \/>\n<meta name=\"author\" content=\"Lucy Henshaw\" \/>\n<meta name=\"twitter:card\" content=\"summary_large_image\" \/>\n<meta name=\"twitter:label1\" content=\"Napisane przez\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data1\" content=\"Lucy Henshaw\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:label2\" content=\"Szacowany czas czytania\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data2\" content=\"10 minut\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:label3\" content=\"Written by\" \/>\n\t<meta name=\"twitter:data3\" content=\"Lucy Henshaw\" \/>\n<script type=\"application\/ld+json\" class=\"yoast-schema-graph\">{\"@context\":\"https:\/\/schema.org\",\"@graph\":[{\"@type\":\"Article\",\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/mozliwosci-obliczeniowe-w-robotyce\/#article\",\"isPartOf\":{\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/mozliwosci-obliczeniowe-w-robotyce\/\"},\"author\":{\"name\":\"Lucy Henshaw\",\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#\/schema\/person\/6367340c02ff24688a77fd090a5eec30\"},\"headline\":\"Mo\u017cliwo\u015bci obliczeniowe w robotyce\",\"datePublished\":\"2023-10-05T11:08:55+00:00\",\"dateModified\":\"2023-10-09T10:10:10+00:00\",\"mainEntityOfPage\":{\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/mozliwosci-obliczeniowe-w-robotyce\/\"},\"wordCount\":2353,\"publisher\":{\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#organization\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/mozliwosci-obliczeniowe-w-robotyce\/#primaryimage\"},\"thumbnailUrl\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2023\/08\/iStock-948285004.jpg\",\"articleSection\":[\"Automatyzacja\",\"Elektronika\",\"Przemys\u0142 IT i cyfrowy\"],\"inLanguage\":\"pl-PL\"},{\"@type\":\"WebPage\",\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/mozliwosci-obliczeniowe-w-robotyce\/\",\"url\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/mozliwosci-obliczeniowe-w-robotyce\/\",\"name\":\"Mo\u017cliwo\u015bci obliczeniowe w robotyce - KnowHow\",\"isPartOf\":{\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#website\"},\"primaryImageOfPage\":{\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/mozliwosci-obliczeniowe-w-robotyce\/#primaryimage\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/mozliwosci-obliczeniowe-w-robotyce\/#primaryimage\"},\"thumbnailUrl\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2023\/08\/iStock-948285004.jpg\",\"datePublished\":\"2023-10-05T11:08:55+00:00\",\"dateModified\":\"2023-10-09T10:10:10+00:00\",\"description\":\"Aby osi\u0105gn\u0105\u0107 skuteczne i precyzyjne sterowanie ruchem robota, nale\u017cy spe\u0142ni\u0107 kilka wymaga\u0144 dotycz\u0105cych przetwarzania \u2013 oto najwa\u017cniejsze z nich.\",\"breadcrumb\":{\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/mozliwosci-obliczeniowe-w-robotyce\/#breadcrumb\"},\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"potentialAction\":[{\"@type\":\"ReadAction\",\"target\":[\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/mozliwosci-obliczeniowe-w-robotyce\/\"]}]},{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/mozliwosci-obliczeniowe-w-robotyce\/#primaryimage\",\"url\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2023\/08\/iStock-948285004.jpg\",\"contentUrl\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2023\/08\/iStock-948285004.jpg\",\"width\":1355,\"height\":774,\"caption\":\"Central Computer Processor digital concept\"},{\"@type\":\"BreadcrumbList\",\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/mozliwosci-obliczeniowe-w-robotyce\/#breadcrumb\",\"itemListElement\":[{\"@type\":\"ListItem\",\"position\":1,\"name\":\"Strona g\u0142\u00f3wna\",\"item\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/\"},{\"@type\":\"ListItem\",\"position\":2,\"name\":\"Mo\u017cliwo\u015bci obliczeniowe w robotyce\"}]},{\"@type\":\"WebSite\",\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#website\",\"url\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/\",\"name\":\"KnowHow\",\"description\":\"KnowHow Hub\",\"publisher\":{\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#organization\"},\"potentialAction\":[{\"@type\":\"SearchAction\",\"target\":{\"@type\":\"EntryPoint\",\"urlTemplate\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/?s={search_term_string}\"},\"query-input\":{\"@type\":\"PropertyValueSpecification\",\"valueRequired\":true,\"valueName\":\"search_term_string\"}}],\"inLanguage\":\"pl-PL\"},{\"@type\":\"Organization\",\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#organization\",\"name\":\"Distrelec\",\"url\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/\",\"logo\":{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#\/schema\/logo\/image\/\",\"url\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2021\/09\/distrelec_logo.png\",\"contentUrl\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2021\/09\/distrelec_logo.png\",\"width\":530,\"height\":98,\"caption\":\"Distrelec\"},\"image\":{\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#\/schema\/logo\/image\/\"}},{\"@type\":\"Person\",\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#\/schema\/person\/6367340c02ff24688a77fd090a5eec30\",\"name\":\"Lucy Henshaw\",\"image\":{\"@type\":\"ImageObject\",\"inLanguage\":\"pl-PL\",\"@id\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#\/schema\/person\/image\/ccdb0bf79400ff28c9f468f1096c32d7\",\"url\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/cropped-Lucy-H-scaled-1-96x96.jpg\",\"contentUrl\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/cropped-Lucy-H-scaled-1-96x96.jpg\",\"caption\":\"Lucy Henshaw\"},\"description\":\"Lucy is a Product Manager for Semiconductors, Passive components and Optoelectronics at Distrelec. She has a degree in Chemistry specialising in physical and green chemical technologies. Lucy has been in the industry for just under 1 year and is excited to continue expanding her category ranges with the latest technologies and brands making their way in to the market.\u00a0\",\"sameAs\":[\"http:\/\/www.distrelec.com\",\"https:\/\/uk.linkedin.com\/in\/lucy-henshaw-ba92ba125\"],\"url\":\"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/author\/lucy-henshaw\/\"}]}<\/script>\n<!-- \/ Yoast SEO plugin. -->","yoast_head_json":{"title":"Mo\u017cliwo\u015bci obliczeniowe w robotyce - KnowHow","description":"Aby osi\u0105gn\u0105\u0107 skuteczne i precyzyjne sterowanie ruchem robota, nale\u017cy spe\u0142ni\u0107 kilka wymaga\u0144 dotycz\u0105cych przetwarzania \u2013 oto najwa\u017cniejsze z nich.","robots":{"index":"index","follow":"follow","max-snippet":"max-snippet:-1","max-image-preview":"max-image-preview:large","max-video-preview":"max-video-preview:-1"},"canonical":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/mozliwosci-obliczeniowe-w-robotyce\/","og_locale":"pl_PL","og_type":"article","og_title":"Mo\u017cliwo\u015bci obliczeniowe w robotyce - KnowHow","og_description":"Aby osi\u0105gn\u0105\u0107 skuteczne i precyzyjne sterowanie ruchem robota, nale\u017cy spe\u0142ni\u0107 kilka wymaga\u0144 dotycz\u0105cych przetwarzania \u2013 oto najwa\u017cniejsze z nich.","og_url":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/mozliwosci-obliczeniowe-w-robotyce\/","og_site_name":"KnowHow","article_published_time":"2023-10-05T11:08:55+00:00","article_modified_time":"2023-10-09T10:10:10+00:00","og_image":[{"width":1355,"height":774,"url":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2023\/08\/iStock-948285004.jpg","type":"image\/jpeg"}],"author":"Lucy Henshaw","twitter_card":"summary_large_image","twitter_misc":{"Napisane przez":"Lucy Henshaw","Szacowany czas czytania":"10 minut","Written by":"Lucy Henshaw"},"schema":{"@context":"https:\/\/schema.org","@graph":[{"@type":"Article","@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/mozliwosci-obliczeniowe-w-robotyce\/#article","isPartOf":{"@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/mozliwosci-obliczeniowe-w-robotyce\/"},"author":{"name":"Lucy Henshaw","@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#\/schema\/person\/6367340c02ff24688a77fd090a5eec30"},"headline":"Mo\u017cliwo\u015bci obliczeniowe w robotyce","datePublished":"2023-10-05T11:08:55+00:00","dateModified":"2023-10-09T10:10:10+00:00","mainEntityOfPage":{"@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/mozliwosci-obliczeniowe-w-robotyce\/"},"wordCount":2353,"publisher":{"@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#organization"},"image":{"@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/mozliwosci-obliczeniowe-w-robotyce\/#primaryimage"},"thumbnailUrl":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2023\/08\/iStock-948285004.jpg","articleSection":["Automatyzacja","Elektronika","Przemys\u0142 IT i cyfrowy"],"inLanguage":"pl-PL"},{"@type":"WebPage","@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/mozliwosci-obliczeniowe-w-robotyce\/","url":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/mozliwosci-obliczeniowe-w-robotyce\/","name":"Mo\u017cliwo\u015bci obliczeniowe w robotyce - KnowHow","isPartOf":{"@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#website"},"primaryImageOfPage":{"@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/mozliwosci-obliczeniowe-w-robotyce\/#primaryimage"},"image":{"@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/mozliwosci-obliczeniowe-w-robotyce\/#primaryimage"},"thumbnailUrl":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2023\/08\/iStock-948285004.jpg","datePublished":"2023-10-05T11:08:55+00:00","dateModified":"2023-10-09T10:10:10+00:00","description":"Aby osi\u0105gn\u0105\u0107 skuteczne i precyzyjne sterowanie ruchem robota, nale\u017cy spe\u0142ni\u0107 kilka wymaga\u0144 dotycz\u0105cych przetwarzania \u2013 oto najwa\u017cniejsze z nich.","breadcrumb":{"@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/mozliwosci-obliczeniowe-w-robotyce\/#breadcrumb"},"inLanguage":"pl-PL","potentialAction":[{"@type":"ReadAction","target":["https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/mozliwosci-obliczeniowe-w-robotyce\/"]}]},{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/mozliwosci-obliczeniowe-w-robotyce\/#primaryimage","url":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2023\/08\/iStock-948285004.jpg","contentUrl":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2023\/08\/iStock-948285004.jpg","width":1355,"height":774,"caption":"Central Computer Processor digital concept"},{"@type":"BreadcrumbList","@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/automatyzacja\/mozliwosci-obliczeniowe-w-robotyce\/#breadcrumb","itemListElement":[{"@type":"ListItem","position":1,"name":"Strona g\u0142\u00f3wna","item":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/"},{"@type":"ListItem","position":2,"name":"Mo\u017cliwo\u015bci obliczeniowe w robotyce"}]},{"@type":"WebSite","@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#website","url":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/","name":"KnowHow","description":"KnowHow Hub","publisher":{"@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#organization"},"potentialAction":[{"@type":"SearchAction","target":{"@type":"EntryPoint","urlTemplate":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/?s={search_term_string}"},"query-input":{"@type":"PropertyValueSpecification","valueRequired":true,"valueName":"search_term_string"}}],"inLanguage":"pl-PL"},{"@type":"Organization","@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#organization","name":"Distrelec","url":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/","logo":{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#\/schema\/logo\/image\/","url":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2021\/09\/distrelec_logo.png","contentUrl":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2021\/09\/distrelec_logo.png","width":530,"height":98,"caption":"Distrelec"},"image":{"@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#\/schema\/logo\/image\/"}},{"@type":"Person","@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#\/schema\/person\/6367340c02ff24688a77fd090a5eec30","name":"Lucy Henshaw","image":{"@type":"ImageObject","inLanguage":"pl-PL","@id":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/#\/schema\/person\/image\/ccdb0bf79400ff28c9f468f1096c32d7","url":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/cropped-Lucy-H-scaled-1-96x96.jpg","contentUrl":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2023\/03\/cropped-Lucy-H-scaled-1-96x96.jpg","caption":"Lucy Henshaw"},"description":"Lucy is a Product Manager for Semiconductors, Passive components and Optoelectronics at Distrelec. She has a degree in Chemistry specialising in physical and green chemical technologies. Lucy has been in the industry for just under 1 year and is excited to continue expanding her category ranges with the latest technologies and brands making their way in to the market.\u00a0","sameAs":["http:\/\/www.distrelec.com","https:\/\/uk.linkedin.com\/in\/lucy-henshaw-ba92ba125"],"url":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/author\/lucy-henshaw\/"}]}},"jetpack_featured_media_url":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/wp-content\/uploads\/2023\/08\/iStock-948285004.jpg","jetpack_sharing_enabled":true,"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/59691","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/wp-json\/wp\/v2\/users\/29"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=59691"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/59691\/revisions"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/wp-json\/wp\/v2\/media\/57738"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=59691"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=59691"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=59691"},{"taxonomy":"author","embeddable":true,"href":"https:\/\/knowhow.distrelec.com\/pl\/wp-json\/wp\/v2\/coauthors?post=59691"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}